养老保险作为社会保障体系的核心组成部分，其制度设计直接关系到公民老年阶段的基本生活保障。从我国现行法律框架与实践模式来看，养老保险主要可划分为以下几种法定类型，每种类型在参保对象、筹资模式、待遇计发及法律依据上均存在显著差异。
基本养老保险是我国养老保险体系的基石，具有强制性和普惠性。依据《中华人民共和国社会保险法》及相关法规，其进一步分为城镇职工基本养老保险和城乡居民基本养老保险两大子类。城镇职工基本养老保险强制要求与企业建立劳动关系的职工参保，费用由用人单位与职工共同依法缴纳，实行社会统筹与个人账户相结合的模式，养老金待遇与缴费年限、缴费基数等因素紧密挂钩。城乡居民基本养老保险则覆盖未被职工养老保险涵盖的城乡成年居民，实行自愿参保原则，基金来源以个人缴费为主，政府予以补贴，基础养老金部分由政府全额支付。这两种制度共同构成了覆盖全民的基本养老安全网。
机关事业单位养老保险是面向机关事业单位工作人员的独立养老保险体系。根据国务院关于机关事业单位工作人员养老保险制度改革的决定，该制度自2014年10月起实施改革，旨在与企业职工养老保险制度实现机制上的并轨。改革后，其也采用了社会统筹与个人账户相结合的基本模式，由单位和个人共同缴费，但在过渡性养老金计发、职业年金建立等方面保有自身特点，体现了制度平稳过渡与历史衔接的法律考量。
企业年金与职业年金共同构成了我国养老保险体系的第二支柱，即补充养老保险。企业年金依据《企业年金办法》建立，适用于已依法参加基本养老保险并具备相应经济负担能力的企业及其职工，制度实施自愿建立，费用由企业与职工协商确定并共同缴纳，实行完全积累的个人账户制，基金市场化投资运营，待遇领取条件与方式在法律框架内由方案约定。职业年金则是针对机关事业单位工作人员的强制性补充养老保险，依据《机关事业单位职业年金办法》建立，与基本养老保险同步强制实施，资金来源于单位缴费和个人缴费，同样采用个人账户管理，是机关事业单位工作人员退休待遇的重要组成部分。
商业养老保险属于养老保险的第三支柱，是基于个人自愿与保险公司签订的商业合同而建立的养老保障安排。其完全遵循《中华人民共和国保险法》等民事商事法律法规，不具备社会保险的强制性。产品形态多样，包括养老年金保险、两全保险等，投保人根据自身风险偏好和财务规划自行选择购买，保险公司承担合同约定的给付责任。国家通过税收递延等政策予以鼓励，旨在满足人民群众多样化、更高层次的养老保障需求。
我国已初步构建起以基本养老保险为第一支柱、年金制度为第二支柱、个人商业养老储蓄与保险为第三支柱的多层次、多类型的养老保险法律体系。各类养老保险在法律属性、覆盖范围、权利义务关系上界定清晰，共同致力于应对人口老龄化挑战，保障公民老有所养的基本权利。未来，相关法律制度仍需随着经济社会发展而持续完善，以促进各支柱的均衡、协同发展。